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一、I/O信号的连接
●川崎RS10LI业机器人的硬件专用信号连接到E20控制器的1 T R板的端子块上(X7、X8、X9连接器)。
川崎RS10L工业机器人的通用信号(包括软件专用信号)连接到E20的由控制器中的1TW板处的连接器上( CN2、CN4连接头)。
一、I/O信号的连接硬件专用信号的连接
1.外部控制电源ON/OFF
1 )使用”外部控制器电源ON/OFF"时的连接将1TR板X9连接器端子块的引脚3-4开路,给引脚1供上+24V,给引脚2供上0 V ,接线方法如所示。
2 )不使用“外部控制器电源ON/OFF"时的连接将1TR板X9连接器端子块的引脚1-2开路,将引脚3-4短接，接线方
法如图所示。
2.外部马达电源ON
1 )使用“外部马达电源ON"时的连接
短接1TR板端子块连接器X9的引脚5-6 ,开启马达电源至ON。在连接器X9上的引脚5和6之间连接-个开关或继电器触点。 须使用脉冲信号,不允许一直闭合。
2 )不使用“外部马达电源ON"时的连接
断开1TR板端子块连接器X9的引脚5-6 ,在这两个引脚之间不连任何电线。
3.安全回路OFF
“安全回路OFF"信号能从外部切断马达电源。当此信号断开时，马达电源OFF。可使用以下三类安全回路输入信号。
●(1 )外部紧急停止(在示教和再现模式下有效)
●(2)安全围栏输入(仅在再现模式下有效)
●(3)外部触发开关输入(仅在示教模式下有效)
( 1 )外部紧急停止(在示教和再现模式下有效)
1) 使用“外部紧急停止”时的连接(使用2个安全回路，直接连接外部开关触点)
将1TR板的端子块连接器X7的引脚3-4和5-6跳线去除，并按下图来连接紧急停止开关触点,跳接引脚1-2与7-8。
( 2 )安全围栏输入(仅在再现模式下有效)
1)使用"安全围栏输入”(使用2个安全回路时)
将1TR板的端子块连接器X8的引|脚1-2和3-4上的跳线去除，按下图所示连接安全围栏的开关触点。
2)不使用"安全围栏输入”时的连接将1TR板的端子块连接器X8的引脚1-2 , 3-4跳线。
( 3 )外部触发开关输入(仅在示教模式下有效)
1 )使用“外部触发开关输入”( 使用2个安全回路)
2 )不使用”外部触发开关输入"
将1TR板端子块连接器X8的引脚5-6和7-8跳接。
4.外部暂停
1 )使用“外部保持"
将1TR板端子块连接器X9的引脚7-8上的跳接线去除 ，按下图连接外部暂停触点。此触点开路时，机器人将暂停。
2 )不使用“外部暂停"
在1TR板的端子块连接器X9连接器上,将引脚7-8跳接。
5.示教/再现(硬件输出信号)
此信号从1TR板端子块连接器X8的引脚9-10.上输出。
6.错误发生(硬件输出信号)
此信号由 1TR板端子块连接器X8的引脚11与12向外部输出错误出现,是个触点信号。
来源：网络
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