川崎机器人冲突 检测
1.1 概述
在冲突检测功能中，通过检测施加给机器人手臂或工具的冲突或冲击来感知冲突。这些功能被分别称为冲突检测和冲击检测。
在冲突检测中，监视当前的马达电流，当出现峰值电流超出设定的阈值范围时，机器人就认为冲撞了。

在冲击检测中，监视每个单元时间内的马达电流变化，当变化量超出设定的阈值范围时，机器人认为被冲撞了。此功能对冲突的检测速度要比上面的冲突检测要快，可有效减小对机器人及其工具的损伤。

冲突检测和冲击检测的阈值在出厂时已经预设好了。为示教/检查和再现模式分别设置了各个轴的阈值。可以使用已设置好的阈值，但是对于需要特别小心避免冲突的场合，应该更改此阈值，调节其灵敏度。.再现模式的阈值可以在阈值编号1到9下登录。在程序中可以使用这些阈值编号。

1.2 设置冲突检测的流程
下面的流程图演示了，在AS语言编程和辅助- -体化示教中，使用本功能的流程。

1.2.1基本流程



1.2.2 应用(使用SETCOLTHID命令)
下面的流程图显示了使用SETCOLTHID命令，进行阈值的自动调整的流程。



1.2.3 恢复流程
冲突后机器人的动作- -示教模式时: 立即停止再现模式时:缩回然后停止。(仅在COLMVON下时(p.32))



1.3 设置和使用冲突检测
在辅助一体化示教中，负荷数据可以通过「 辅助0304工具登录」直接输入，或通过自动计算(自动负荷测量)。在下面的例子中，工具数据通过辅助功能0304直接输入工具负荷数据的方法来设置。关于自动负荷测量的信息，请参阅操作手册。关于WEIGHT指令/命令，将在本手册的2.0章中说明。

辅助功能0304中设置的数据是:工具坐标系原点相对于手腕法兰面中心(空工具坐标系原点)在X、Y. Z方向上的尺寸、工具坐标系的旋转角度、工具的质量和重心、以.及惯性转矩。可以登录9个工具的数据。



从示教器屏幕的菜单中选择辅助功能。输入0304(工具登录)，并按，或从辅助组[3.简易示教设定]中选择[4.工具登录]。