QQ
JMOVE 位姿
JMOVE pl
I各轴移动
LMOVE
LMOVE位姿
LMOVE p:
I直线移动
DELAY
DELAY时间
DELAY 2
停止运动制定时长
i JAPPRO JAPPRO位姿，移动量
JAPPRO pl, 20
各轴移动到目标上方/下方
LAPPRO LAPPRO位姿，移动量
LAPPRO pl.20
直线移动到目标上方/下方
JDBPART JDEPART 移动量
| JDEPART 200
各轴移动离开当前位置
LDEPART ILDEPART 移动量
LDEPART 200
直线移动离开当前位置
| 运动指令
HOME
HOME
HOME
各轴移动到原点
DRIVE
DRIVE关节编号，角度值，速度
DRIVE 3, 50, 80
单根轴旋转指定的角度和速度
DRAW
DRAW X平移量，Y平移量，2平移量，0旋转量，A旋转量，T旋转量
DRAW 10. -5.20, 10, 5
沿基础坐标系平移运动
ALIGN
ALIGN
ALIGN
将工具和基础坐标对齐
HMOVE
MOVE位姿
HMOVE pl
混合移动
CIMOVE JCIMOVE 位姿
两个指令配合使用
圆弧运动
C2MOVE CAMOVE 位资
SPBBD
SPED数值
SPEED 50
定义运动速度
ACCURACY ACCURACY数值
ACCURACY 100
定义精度
监控指令
BREAK
IBREAK
BREAK
中断程序运行直到到达且标位置
BRAKE
BRAKE
BRAKE
停止当前运动并向下三点运动
OPENI
OPENI夹具编号可省略)
OPENI
打开夹紧信号
夹具指令
CLOSEI JCLOSEI 夹具编号(可省略)
ICLOSEI
关团夹紧信号
GOTO
GOTO编号
GOTO 10
跳转到指定标签位置
IF
IF条件GOTO编号
IF SIG(1002) GOTO 10
判断条件并跳转
CALL
CALL程序名
CALL pgl
调用执行子程序
RETURN RETURN
| RETURN
返回主程序
WAIT i
WAIT条件
WAIT num=5
等待条件满足
TWAIT
TWAIT时间
TWAIT 2
停止程序执行指定的时间
RESET
RESET
| RESET
关闭所有输出信号
SIGNAL SIGNAL 信号状态编号，信号状态编号
SIGNAL 10, -13. 2010
打开/关闭指定的输出信号
PULSE
PULSE信号编号，时间
PULSE 9.2
输出指定时长的脉冲信号
SWAIT
SWAIT信号编号
SWAIT 1002, -1014
等待指定的信号条件满足
HERE
ERE位姿
H正E pl
| 保存当前位置数据
POINT
IPOINT 位姿B=位姿A (或者计算公式等)
POINT p2=pl
将等号后面的位置数据保存到前面的位姿
来源：网络
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