二、机器人的开启、停止：
    A、机器人启动方法：
       确认所有人都离开机器人工作区域，所有的安全装置在适当的位置并正常工作。遵循下面的方法首先打开控制器电源，然后打开马达电源。
    B:控制电源开的方法:
       ①确认外部电源给控制器供电:
       ②把控制器右上方的控制器电源按下为ON。
    C：马达电源的方法:
       ①确认所有的人都离开了工作区域。
       ②按下示教器上的「A+马达开」。马达电源为开，此时示教器画面的右上角的<MOTOR>指示灯点亮。

三、坐标系的认识
各轴坐标(Joint)

各轴坐标:六个轴单独移动

 

 

 

四、工具坐标(Tool)：
       工具坐标定义在JT6的工具上，以JT6中心点为中心，头向外外Z轴正方向，满足左手定则。工具坐标系随着机器人位姿的改变而改变。
       a、当手臂向上时：
 

       B、当手臂向下时：

 

五、手动模式：
    手动模式(也称示教模式)操作的准备
       ①CONTROL POWER (控制电源) O N
       TEACH(示教模式)
       ③MOTOR POWER (马达电源)
                  ON
       T. LOCK (示教锁定)
                  ON
       ⑤RUN (起动)


 

 

来源：网络

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